Lintasan ini mula dimasyhurkan Henry Barnes, seorang jurutera dari Amerika Syarikat yang mengambil iktibar memerhatikan kepayahan anak perempuannya berjalan kaki ke sekolah.[1] Beliau memperkenalkan lintasan ini di kota Denver, Colorado pada tahun 1940-an.[2] Pada masa sama, prasarana ini turut diuji secara berasingan di Bandar Raya Kansas dan Vancouver di Kanada.[3] Barnes mula menerapkan lintasan ini dalam infrastruktur Bandar Raya New York sebaik dilantik sebagai pesuruhjaya trafik kota raya tersebut pada Januari 1962, lintasan pertama ini di simpang Lebuh Vanderbilt dan 42nd Street mendapat sambutan dan pujian meriah di sana.[4]